Gelenke werden unterschieden in echte Gelenke (Diarthrosen) und unechte Gelenke (Synarthrosen). Die echten Gelenke sind durch einen Gelenkspalt voneinander getrennt. Wenn der Gelenkspalt fehlt und mit Füllgewebe gefüllt ist  spricht man von einem unechten Gelenk.
Bei den unechten Gelenken wird zwischen den

1. bandhaften (Syndesmosen),
2. knorpelhaften (Synchondrosen) und
3. knochenhaften (Synostosen) unterschieden.

Unechte Gelenke

Unechte Gelenke (Synarthrosen) erlauben in der Regel nur wenig Bewegung, wobei diese von der Art des Füllgewebes abhängig ist. Bandhafte Gelenke werden auf Zug und knorpelhafte auf Druck beansprucht. Knöcherne unechte Gelenke werden nur durch ständige Bewegung an der Verknöcherung (Synostosierung) gehindert.

1. Bei den bandhaften unechten Gelenken (Syndesmosen) werden zwei Knochen durch straffes kollagenfasriges Bindegewebe, selten auch durch elastisches Bindegewebe miteinander verbunden.
   Hierzu zählen die Zwischenknochenmembranen zwischen den Unterarm- und Unterschenkelknochen (Membranae interossea antebrachii et cruris), der Bandapparat des distalen Schienbeinwadenbeingelenks (Syndesmosis tibiofibularis) und die Bandverbindungen der Wirbelsäule.
   Die Bindegewebsmembranen zwischen den Schädelknochen eines Neugeborenen (Fontanellen) zählen ebenfalls zu den Syndesmosen.
2. Bei knorpelhaften unechten Gelenke (Synchondrosen) besteht das Zwischengewebe aus Gelenkknorpel (hyalinem Knorpel). Hierzu zählen die Verbindung zwischen der knöchernen Diaphyse und der Epiphyse eines jugendlichen Röhrenknochens, die ehemaligen Verbindungen zwischen den knöchernen Anteilen des Hüftbeines und der Rippenknorpel zwischen den Rippen und dem Brustbein. Die Zwischenwirbelscheibe und die Schambeinfuge zählen ebenfalls dazu.
3. Bei den knochenhaften unechten Gelenken werden Einzelknochen sekundär durch Knochenmasse verbunden. Hierzu zählen das verknöcherte Kreuzbein (Os sacrum), das Hüftbein (Os pelvis) und ebenso die verknöchertem Epiphysenfugen der Röhrenknochen beim Erwachsenen.

Alle echten Gelenke bestehen aus zwei Knochen, deren Gelenkflächen (Facies articularis) mit hyalinem Gelenkknorpel überzogen sind. Diese Schicht unterscheidet sich in ihrer Dicke zwischen den einzelnen Gelenken und ist abhängig von der mechanischen Belastung.
Hyaliner Gelenkknorpel ist in der Regel bläulich milchig. Durch das Fehlen der Knorpelhaut (Perichondrium) hat dieser eine verminderte Regenerationsfähigkeit und wird darüber hinaus nur noch durch Diffusion und Konvektion über die Gelenkflüssigkeit ernährt. Dabei wird über Be- und Entlastung der Knorpel an belasteten Stellen dünner und bei der Entlastung nimmt er die Gelenkflüssigkeit wie ein Schwamm auf. Innerhalb des hyalinen Gelenkknorpels werden vier Zonen in Richtung des Knochens unterschieden.

4 Zonen des hyalinen Gelenkknorpels:

1. Zone 1 ist die Tangentialfaserzone . Sie dient hauptsächlich dazu, Scher- und Reibungskräfte zu reduzieren.
2. Die Übergangszone ist die Zone 2,
3. die Radiärzone ist die 3. Zone, die als Trennzone zwischen dem nicht-mineralisierten und mineralisierten Knorpel gilt.
4. Die 4. Zone ist die Mineralisationsphase, die den Übergang zwischen Knochen und Knorpel bildet.  

Zwischen den beiden Gelenkpartnern befindet sich der Gelenkspalt bzw. die Gelenkhöhle. Als Gelenkhöhle wird der Teil innerhalb der Gelenkkapsel bezeichnet, wo beide Gelenkpartner keinen unmittelbaren Kontakt mehr zueinander haben. Die Gestalt der Gelenkhöhle verändert sich mit der Bewegung des Gelenkes.
Dieser ist mit Gelenkflüssigkeit (Synovialflüssigkeit) gefüllt, die zum einen für die Ernährung des Gelenkknorpels zuständig ist und zum anderen mechanische Belastung abfängt. Umgeben wird das Gelenk von der Gelenkkapsel. Diese Membran besteht aus zwei Anteilen,

1. der Membrana fibrosa und der
2. Membrana synovialis.

Die Membrana fibrosa besteht aus straffem kollagenfaserigem Bindegewebe, das sich in der Knochenhaut (Periost) der jeweiligen, gelenkbeteiligten Knochen forstsetzt. In zahlreichen Gelenken  wird die Membrana fibrosa durch interne bandartige Strukturen (Ligg. capsularia) verstärkt. Sie sind für die Stabilität und Führung verantwortlich der Gelenke verantwortlich.

Das Bewegungsverhalten der Gelenke wird mit Hilfe der Lehre von der Bewegung (Kinematik) beschrieben beschrieben.
Jede Gelenkbewegung wird auf zwei Grundlegende Bewegungen zurückgeführt und ist somit immer eine zusammengesetzte Komplexbewegung.

Zum einen gibt es ein:

1. Gleit-oder Verschiebebewegung der Gelenke (Translationsbewegung), zum anderen eine
2. Drehbewegung der Gelenke (Rotationsbewegung).

Bei der Gleit- oder Verschiebebewegung bewegt sich ein Körper auf einer geraden Line oder auf einer beliebig gekrümmten Kurve im Raum. Hierbei dreht sich der Körper nicht um sich selbst. Alle Punkte des Körpers machen also die gleiche Bewegung. Die Bewegung kann entlang von drei Raumachsen stattfinden. Man spricht hier von drei Freiheitsgraden der Verschiebebewegung. Wenn eine oder zwei Hauptrichtung in einem Gelenk blockiert sind, so reduziert sich die Anzahl der möglichen Bewegungsrichtungen.

Bei der Drehbewegung der Gelenke dreht sich ein Gelenkkörper um eine Achse oder einen Mittelpunkt. Der Drehpunkt kann hierbei innerhalb oder außerhalb des Gelenks liegen. Auch hier sind drei Freiheitsgrade möglich. Bei den Drehbewegungen können die Gelenkflächen aufeinander Gleiten oder abrollen, wobei meistens eine Kombination aus Rollen und Gleiten stattfindet.
Wenn sich ein Gelenkkörper mit Weggewinn der Achse auf seiner Gelenkfläche bewegt spricht man vom Rollen. Dreht ein Körper jedoch ohne Weggewinn seiner Achse, aber mit Weggewinn seiner Oberfläche kommt es zum Gleiten.